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Der Hela D534 erschien kurz nach dem im Wesentlichen baugleichen D434. Der Unterschied lag im Getriebe, wahrend der D434 das Hela eigene Getriebe mit 6 Vorwärts- und 2 Rückwärtsgängen eingebaut hatte, wurde der D534 mit einem von ZF zugelieferten Getriebe mit Gruppenschaltung und 10 Vorwärts- und 4 Rückwärtsgängen ausgeliefert. Die beiden Schleppertypen waren lange Zeit gleichzeitig im Lieferprogramm vom Hela.
Anfangs wurde der Schlepper mit dem MWM Motor KD 1105 D und 34 PS Leistung gebaut, ab 1966 kam jedoch der MWM D208-3 zum Einsatz. Dieser Motor leistete anfangs 35 PS, konnte aber später auch mit 40 PS geordert werden.
Auch beim D534 wurde 1968 auf die Motorhaube im neuen Hela Stil umgerüstet. Damit erhielt der Traktor ein neues, modernes Gesicht.
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