Als Nachfolger des AS181 erschien im Mai 1959 der Schlüter S20. Der Motor ASM250 mit 2,5 Litern Hubraum war auf 20 PS gedrosselt worden. Das Hurth Getriebe G85A mit fünf Vorwärtsgängen und einem Rückwärtsgang wurde eingebaut. Ein zusätzlicher Kriechgang war auf Wunsch erhältlich.
Ab April 1960 wurde die Kupplungsglocke verlängert und es war auf Wunsch eine Motorzapfwelle erhältlich. Dadurch vergrößerte sich der Radstand und die Gesamtlänge des Schleppers.
Da der Getriebehersteller Hurth in einigen Leistungsklassen die Produktion von Schleppertriebwerken einstellte, wurden alle Traktoren von Schlüter auf Triebwerke von ZF (Zahnradfabrik Friedrichshafen) umgestellt. Beim S20 erfolgte dies im März 1961. Dadurch veränderten sich auch Abmessungen und Gewicht.
Mit dieser Umstellung wurden auch erstmals eine technische Bezeichnungen bei Schlüter eingeführt. Anfangs noch eindeutig, dienten sie bei späteren Modellen als die einzige Möglichkeit, um Varianten zu identifizieren. Auf den Typenschildern wurden sie als Typ eingehämmert, die Haubenbeschriftung (wenn vorhanden) zeigte aber nach wie vor die Modellbezeichnung.
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