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Der D40S erschien als erster der D-Serie schon 1957, noch mit dem Aussehen der FL514 Serie. Der Schlepper war eine Kombination aus Teilen des F2L514 und dem Motor F3L712 mit 38 PS Leistung. Bis zum Erscheinen des D40 kurze Zeit später wurde er als D40 vermarktet!
Schon 1959 wurde der D40 / D40S in der umfangreich überarbeiteten Version D40.1 bzw. D40.1S ausgeliefert, die Verkaufsbezeichnungen blieben jedoch erhalten. Geändert wurden unter anderem das Differenzial und die Achstrichter sowie die Position des Fahrersitzes und des Motors. Auch optisch wurden die Schlepper der D-Serie angepasst.
Ab 1962 erschien eine noch mal überarbeitete Version, der D40 L (für leicht) als Verkaufsbezeichnung erhielt. Die Typenbezeichnung war D40.2 und er löste den D40.1 ab, nicht jedoch den D40.1S, der parallel bis 1965 weitergebaut wurde. Durch den Einbau des T35-Getriebes, eine verstärkte Variante des T25 aus dem D30, wurde der Schlepper leichter und wendiger. Er überzeugte viele Kunden und wurde zum meistverkauften Schlepper Deutschlands. Kurz vor dem Ende der Bauzeit wurde ab 1964 noch der neue Motortyp F3L812 eingebaut.
Um die Übersicht zu erleichtern, sind in der Tabelle unten zusätzlich zu den Typenbezeichnungen (auf dem Typenschild) die Verkaufsbezeichnungen (auf der Haube) und die möglich Varianten aufgeführt.
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